1934 yılında Urfa’da doğan Yücel, 1958’de Ankara Üniversitesi Dil ve Tarih-Coğrafya Fakültesi’den mezun olmuştur. 1960’da fakültenin Yeniçağ Tarihi Kürsüsü’ne Asistan, 1963’de Doktor, 1969’da Üniversite Doçenti unvanlarını almıştır.
1975 yılında Yeniçağ Tarihi Kürsüsü’ne Profesör olarak atanmıştır.
1977-1982 yılları arasında iki dönem Dil ve Tarih-Coğrafya Fakültesi’nin Dekanlık görevini ve Tarih Bölümü Başkanlığını yürütmüştür. Bunların yanı sıra Türk İnkılap Tarihi Enstitüsü Müdürlüğü yapmıştır.